La création de la première bibliothèque publique d’Orbe date du 6 février 1842.

Plus d’un siècle plus tard, en 1971, une refonte totale de la bibliothèque est opérée par une équipe de bénévoles dynamiques. Dès 1977, la bibliothèque prend place dans ses locaux actuels, dans le bâtiment communal historique de la Tournelle, ancien hôpital, transformé ensuite en prison et finalement devenu lieu de culture puisque s’y côtoient théâtre et bibliothèque. Relativement pionnière en la matière, la bibliothèque est totalement informatisée en 1996.

Puis, sous l’impulsion des bénévoles, une professionnelle est engagée en 2006. La bibliothèque d’Orbe devient alors publique et scolaire. D’importants travaux de rénovation ont lieu en 2011.

A partir de 2014, la bibliothèque d’Orbe devient un service de la commune d’Orbe à part entière, soutenu par l’ABIRO, l’association de la bibliothèque. Professionnelles et bénévoles s’emploient dès lors à développer et faire vivre cette belle bibliothèque plus que centenaire. Les bénévoles de l'association participent alors au tournus du service de prêt, animent des moments de lecture comme "Né pour lire" ou encore "L'heure du conte", assurent le suivi des boîtes à livres dans la ville.

En 2015, l'association de la Bibliothèque (l'ABIRO) se dôte d'un nouveau logo.

En août 2020, la Bibliothèque rejoint le réseau Renouvaud. Le service du prêt devient professionnel.

En 2021, les bénévoles de l'ABIRO décident de dissoudre l'association.

Décembre 2022 : Réaménagement des espaces de la Bibliothèque.